yl34511线路中心機械手控製係統跑位(偏差)處理

1、回原點時偏位，出現這樣情況可以通過查看控製器收到的伺服電機的Z信號來判斷。yl34511线路中心機械手係統歸原點時會(hui) 找伺服電機的Z信號，Z信號是電機上的物理信號，則Z信號是準的話，則能保證電氣方麵找到的零位是準的。

具體(ti) 操作方法：

（1）任意狀態下歸原點。歸原點完成後，再按一下原點按鍵。此時查看屏幕下方的X1,Y1,Z,X2,Y2實時位置，每個(ge) 軸後麵都有一個(ge) 數字。此數字即是伺服電機的Z信號數字。

（2）若Z信號數字每次都是一樣的，則可確定，電氣方麵是沒有問題的。（即：係統，伺服電機，原點開關(guan) 信號無問題）需檢查一下機械方麵是否有問題。

（3）若Z信號數字每次歸原點後不一樣，則優(you) 先替換原點開關(guan) ，看是否能解決(jue) 問題。其次的檢查順序為(wei) 主板與(yu) 伺服連接線→電機→係統。

2、自動運行過程中的偏位，自動運行過程中的偏位需檢查是電氣係統的問題還是機械方麵的問題。

因電氣方麵的問題比較容易確定，可以優(you) 先檢查電氣方麵是否有問題。

（1）將伺服的監視參數調整為(wei) 可以監視指令脈衝(chong) 數的模式（鬆下A5伺服：將Pr5.28參數調為(wei) 6）

（2）自動運行時，首先確定是哪個(ge) 軸跑位。如Z軸跑位，則可查看Z軸的伺服脈衝(chong) 數。

（3）如Z在0位待機。在1000的位置放物，則在0位時，伺服驅動器上會(hui) 有一個(ge) 數字（假設為(wei) 22222），在1000的位置時，伺服會(hui) 有另外一個(ge) 數字（假設為(wei) 66666）。則Z軸每次在0的位置時，數字都應該是22222，每次在1000的位置時，數字都應該是66666。

（4）若指令脈衝(chong) 數沒有變動，則證明電氣方麵沒有問題。

（5）若指令脈衝(chong) 數有偏差。優(you) 先檢查主板與(yu) 伺服連接線是否有問題，可替換驗證。其次的檢查順序為(wei) 伺服→係統。