水平多關節機械手控製係統故障報警與處理方法

1

未初始化完

手控、主控參數未同步完

啟動完成會(hui) 自動清除

2

主機軸配置和手控軸配置不同

手控、主控參數不一致

按需求選擇主機或者手控

3

主機軸配置參數錯誤

無

無

4

內(nei) 存不足

教導程序過長

教導程序過長，可將往複相同的動作使用模塊整合。按停止鍵清除報警。

5

教導數據解析錯誤

手控下發的教導動作和主控解析不一致

教導程序出錯，手控和主機程序版本不匹配，更型匹配的程序版本。按停止鍵清除報警。

6

教導數據編輯錯誤

編輯教導動作出錯

編輯程序出錯，重載模號或者新建模號。按停止鍵清除報警。

7

緊急停止

急停開關(guan) 按下

鬆開急停開關(guan) 按停止鍵清除報警

原因：1、急停開關(guan) 被按下。2、主機上急停開關(guan) 端口沒有接線，如不需要另外獨立接即挺開關(guan) ，則需要將STOP端口短接。

8

自動運行跳轉錯誤

可能使用了無效的跳轉標簽，或者標簽已經刪除

按停止鍵清除報警。

原因：1、教導程序跳轉的標簽是否無效或者被刪除了。

9

連接主機失敗

硬件損壞

程序版本不匹配

主機無程序或者版本不對

10

教導程序錯誤

1、程序版本不匹配

按停止鍵清除報警。

11

配置參數存儲(chu) 失敗

係統參數保存失敗

重啟或者按停止鍵清除報警。

12

機型設定錯誤

無

按停止鍵清除報警。

15

與(yu) IO板通訊失敗

無

1、檢修接線 2、檢查主板、IO板

16

伺服絕對值位置讀取失敗

無

檢查主機與(yu) 伺服接線

17

伺服絕對值位置讀取校驗失敗

無

檢查主機與(yu) 伺服接線

18

伺服絕對值位置讀取功能碼錯誤

無

檢查主機與(yu) 伺服接線

19

伺服絕對值位置讀取超時

無

檢查主機與(yu) 伺服接線

20

與(yu) IO板2通訊失敗

無

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

21

與(yu) IO板3通訊失敗

無

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

22

與(yu) IO板4通訊失敗

無

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

23

與(yu) IO板5通訊失敗

無

1、檢修接線 2、檢查主板IO板

24

FPGA報警，請斷電重啟！！！！

無

無

25

模擬量輸出模塊輸出校驗錯誤

無

無

26

模擬量輸出模塊讀超時

無

無

27

當前工作台坐標係錯誤，切換失敗

工作台標定錯誤，需重新標定工作台，並確保工作台的Z軸朝上

無

28

堆疊間隔輸出失敗

無

無

29

位置穩定中

無

無

30

無當前工作台坐標係

工作台已經刪除，但是教導程序中沒有刪除

無

31

當前轉盤未定義(yi)

無

無

32

當前工具坐標係錯誤，切換失敗

工具坐標係標定錯誤，需要重新標定工具

無

33

無當前工具坐標係

工具已經刪除，但是教導程序中沒有刪除

無

34

與(yu) EUIO板1通訊失敗

無

無

35

與(yu) EUIO板2通訊失敗

無

無

36

安全門開

無

關(guan) 閉安全門

37

單軸動引用地址錯誤

無

無

38

路徑引用地址錯誤

無

無

39

軸映射錯誤

無

檢查電機軸映射對於(yu) SCARA而言，默認映射為(wei) 0-2-3-1

40

手控和主機教導程序不一致

程序版本不匹配

2、需要新建模號

無

42

伺服未使能

無

伺服使能未打開

1、伺服安全開關(guan) 未按下（或軟使能開關(guan) 未打開）

2、使用外部使能信號（X31）時，未給輸入信號

90-97

電機1-8報警

無

電機接線故障或者主機電路故障

原因：1、主機與(yu) 伺服驅動器連接線壞;2、伺服報警故障；

100-107

軸1-8運動失敗

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、教導同一軸同時運動；

2、主程序和子程序有同一軸在同一時刻運動；3、教導軌跡運動和單軸運動同時運行；

110-117

軸1-8速度設定錯誤

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

120-127

軸1-8運動過速

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、軌跡加速度設定過大

130-137

軸1-8正極限報警

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、運動超過單軸軟極限範圍，重新設定單軸軟極限範圍；

2、教導程序位置超出單軸軟極限範圍，修改教導程序位置。

140-147

軸1-8負極限報警

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、運動超過單軸軟極限範圍，重新設定單軸軟極限範圍；

2、教導程序位置超出單軸軟極限範圍，修改教導程序位置。

150-157

軸1-8偏差過大

無

機器設定->運行參數,容差設定加大，按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、伺服反饋脈衝(chong) 信號不對，在電機頁麵測試一下電機正反轉。

2、容差設定太小，運動中，反饋脈衝(chong) 和輸出脈衝(chong) 有一定的差距，將容差值設定到合理位置即可。

160-167

軸1-8加速度報警

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、加速度設定過大。

170-177

軸1-8正極限信號報警

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、極限信號斷開2、極限信號常閉或者常開與(yu) 安裝的開關(guan) 不一致；3、極限信號接錯端口

180-187

軸1-8負極限信號報警

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、極限信號斷開2、極限信號常閉或者常開與(yu) 安裝的開關(guan) 不一致；3、極限信號接錯端口

190-197

軸1-8原點信號未設定

無

按停止鍵清除報警。重新設定。

原因：該軸原點信號沒有在係統參數裏麵進行設定。而原點教導執行帶原點信號。

200

軌跡運動失敗

1、位置奇異

2、運動類型參數錯誤

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：在軌跡運動中存在一些奇點，可通過單軸運動繞開奇點。

201

手動直線軌跡運動起始坐標未設定

無

無

202

手動直線軌跡運動終點坐標未設定

無

無

203

手動關(guan) 節運動起始坐標未設定

無

無

204

手動關(guan) 節運動終點坐標未設定

無

無

205

手動直線相對移動坐標未設定

無

無

206

手動關(guan) 節相對移動坐標未設定

無

無

207

教導直線軌跡運動起始坐標未設定

無

無

208

教導直線軌跡運動終點坐標未設定

無

無

209

教導關(guan) 節運動起始坐標未設定

無

無

210

教導關(guan) 節運動終點坐標未設定

無

無

211

教導直線相對移動坐標未設定

無

無

212

教導關(guan) 節相對移動坐標未設定

無

無

213

手動弧線軌跡運動起點坐標未設定

無

無

214

手動弧線軌跡運動中間點坐標未設定

無

無

215

手動弧線軌跡運動終點坐標未設定

無

無

216

教導弧線軌跡運動起點坐標未設定

無

無

217

教導弧線軌跡運動中間坐標未設定

無

無

218

教導弧線軌跡運動終點坐標未設定

無

無

219

軌跡運動速度設定失敗

無

按停止鍵清除報警。重新運動。

原因：1、速度設置成0；2、軌跡還在運動中，進行下一個(ge) 軌跡運動，如，主程序正在運行一個(ge) 軌跡，子程序又啟動另一軌跡運動。

220

軌跡規劃失敗

1、動態跟隨第一步不是姿勢直線

2、不支持的平滑類型

按停止鍵清除報警。降低速度，重新運動。原因：在軌跡運動中存在一些奇點，可通過單軸運動繞開奇點。

221

軌跡重新規劃失敗

位置奇異

原因：1、軌跡運動速度過快，在多次修正軌跡速度後，某個(ge) 關(guan) 節運動仍然過快。

222

等待堆疊數據源超時

設定時間內(nei) 未收到視覺數據

原因：1、視覺拍照不成功。2、視覺通訊斷開。

223

堆疊數據源錯誤

引用堆疊計數器錯誤

檢查堆疊計數器的設置

300

計數器未定義(yi)

使用了計數器，但是計數器已經被刪除

按停止鍵清除報警。重新設定。

310

與(yu) 或指令等待超時

無

程序中教導了與(yu) 或指令，檢查需要等待的信號點是否在等待時間內(nei) 給出

500-507

軸1-8過電流報警

無

無

510-517

軸1-8 z脈衝(chong) 錯誤

無

檢查伺服接線，檢查伺服

520-527

軸1-8無z脈衝(chong)

無

檢查伺服接線，檢查伺服

530-537

軸1-8原點偏移

無

原點已經變化，重設原點

600-605

非安全區區域1-6報警

無

將機械手移動到安全區

800-807

電機1-8掉線

無

1、檢查從(cong) 站之間網絡通信線是否可靠連接

2、排除幹擾3、返廠維修

900-907

電機1-8編碼器電池故障

無

電池沒電，更換電池

910-917

電機1-8編碼器通斷故障

無

更換電池後需重新設原點

920-927

電機1-8未識別，需重啟

無

無

1000-1007

伺服1-8故障，伺服未使能

無

檢查伺服故障

1010

驅控,讀寫(xie) 參數超時

無

無

1011

驅控,讀寫(xie) 參數未成功開始

無

無

1012

驅控，讀扭矩超時

無

檢查通訊線

1013

驅控，讀扭矩未成功開始

無

檢查通訊線

1498

廠家選擇不一樣

無

各軸伺服廠家需選擇一致

1499

控製方式選擇不一樣

無

各軸伺服控製方式需選擇一致

1500-1507

軸1-8CAN通信超時

無

檢查CAN通訊線或終端電阻是否已接

1508-1515

軸1-8CAN讀數據出錯

無

無

1516-1523

軸1-8CAN寫(xie) 數據出錯

無

無

1524-1531

軸1-8伺服過電流

無

無

1532-1539

軸1-8驅動器主回路電過壓

無

無

1540-1547

軸1-8驅動器主回路電欠壓

無

無

1548-1555

軸1-8伺服控製電欠壓

無

無

1556-1563

軸1-8伺服輸出對地短路

無

無

1564-1571

軸1-8電源線缺相警告

無

檢查動力線是否接線正確

1572-1579

軸1-8伺服製動電阻過載

無

無

1580-1587

軸1-8驅動器過載警告

無

無

1588-1595

軸1-8電機動力線斷線

無

更換動力線

1596-1603

軸1-8驅動器散熱器過熱

無

檢查風扇是否運行正常

1604-1611

軸1-8驅動器參數存儲(chu) 故障

無

無

1612-1619

軸1-8驅動器設置參數異常

無

無

1620-1627

軸1-8伺服電機堵轉

無

無

1628-1635

軸1-8編碼器內(nei) 部故障

無

無

1636-1643

軸1-8伺服電機超速

無

正確設置電機最大轉速

1644-1651

軸1-8驅動器位置偏差過大

無

將驅動器容差設大或將加減速調大

1652-1659

軸1-8驅動器脈衝(chong) 異常

無

無

1660-1667

軸1-8CANopen節點保護或心跳超時

無

無

1668-1675

軸1-8CANopen PDO傳(chuan) 輸長度錯誤

無

無

1676-1683

軸1-8伺服報警，到達反向開關(guan)

無

無

1684-1691

軸1-8伺服報警

無

無

1692-1699

軸1-8伺服行程限位報警

無

無

1700-1707

軸1-8eeprom讀寫(xie) 錯誤

無

無

1708-1715

軸1-8CANopen通信異常

無

1.檢查伺服驅動器上的CANopen是否已打開

2.檢查CAN通訊線是否正確連接

3.檢查是否已接終端電阻

1716-1723

軸1-8伺服過負荷

無

無

1724-1731

軸1-8伺服can同步異常

無

無

1732-1739

伺服1-8故障，IGBT過熱

無

無

1740

聯機檢測到無或者多個(ge) 首台機

無

隻設置一台首台機

1741-1756

聯機機械手1-16通信超時

無

檢查CAN通訊線或can通訊設置

1757-1772

聯機機械手ID號1-16衝(chong) 突

無

設置唯一ID號

1773-1788

聯機機械手1-16不在自動狀態

無

無

1850

can編碼器讀取失敗

無

無

1900

can編碼器設定失敗

無

無

2048

IO報警起始地址

無

按停止鍵清除報警。

4095

IO報警結束地址

無

按停止鍵清除報警。

5000

自定義(yi) 報警開始

無

按停止鍵清除報警。

10000

自定義(yi) 報警結束

無

按停止鍵清除報警。

10001

X急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

10002

X軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

10003

X軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

10004

X外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

10005

X軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

10006

X軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

10007

X軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

10008

X軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

10009

X軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

10010

X軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

10011

XVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

10012

XVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

10013

X軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

10014

X軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

10015

驅動器過熱             

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

10016

X寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

10017

X讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

10018

X軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

10019

X軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

10020

X軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

10021

X軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

10022

X軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

10023

VDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

10024

X外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

10025

X軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

10026

X軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

10027

XEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

10028

X軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

10029

X軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

10030

X軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

10031

X清除報警過快

清除報警頻率過快

10032

XEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

10033

XEthercat通信超時

總線通信超時

更換主機

10034

X 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

10035

X 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

10036

X 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

10037

X 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

10038

X 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

10039

X 軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

10040

X軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

10041

X 軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

10042

X軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

10043

X軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

10044

X 軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

10045

X軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

10046

X 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

10047

X 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

10048

X軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

10049

X 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11001

Y急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

11002

Y軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

11003

Y軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

11004

Y外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

11005

Y軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

11006

Y軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

11007

Y軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

11008

Y軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

11009

Y軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

11010

Y軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

11011

YVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

11012

YVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

11013

Y軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

11014

Y軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

11015

Y驅動器過熱             

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

11016

Y寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

11017

Y讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

11018

Y軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

11019

Y軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

11020

Y軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

11021

Y軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

11022

Y軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

11023

YVDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

11024

Y外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

11025

Y軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

11026

Y軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

11027

YEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

11028

Y軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

11029

Y軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

11030

Y軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

11031

Y清除報警過快

清除報警頻率過快

11032

YEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

11033

YEthercat通信超時

總線通信超時

更換主機

11034

Y 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

11035

Y 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

11036

Y 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

11037

Y 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

11038

Y 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

11039

Y 軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

11040

Y軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

11041

Y 軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

11042

Y軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

11043

Y軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

11044

Y 軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

11045

Y軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

11046

Y 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

11047

Y 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

11048

Y軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

11049

Y 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12001

Z急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

12002

Z軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

12003

Z軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

12004

Z外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

12005

Z軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

12006

Z軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

12007

Z軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

12008

Z軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

12009

Z軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

12010

Z軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

12011

ZVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

12012

ZVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

12013

Z軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

12014

Z軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

12015

Z驅動器過熱

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

12016

Z寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

12017

Z讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

12018

Z軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

12019

Z軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

12020

Z軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

12021

Z軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

12022

Z軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

12023

ZVDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

12024

Z外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

12025

Z軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

12026

Z軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

12027

ZEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

12028

Z軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

12029

Z軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

12030

Z軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

12031

Z清除報警過快

清除報警頻率過快

12032

ZEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

12033

ZEthercat通信超時

總線通信超時

更換主機

12034

Z 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

12035

Z 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

12036

Z 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

12037

Z 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

12038

Z 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

12039

Z軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

12040

Z軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

12041

Z 軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

12042

Z軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

12043

Z軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

12044

Z 軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

12045

Z軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

12046

Z 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

12047

Z 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

12048

Z軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

12049

Z 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13001

U急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

13002

U軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

13003

U軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

13004

U外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

13005

U軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

13006

U軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

13007

U軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

13008

U軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

13009

U軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

13010

U軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

13011

UVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

13012

UVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

13013

U軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

13014

U軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

13015

U驅動器過熱

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

13016

U寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

13017

U讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

13018

U軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

13019

U軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

13020

U軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

13021

U軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

13022

U軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

13023

UVDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

13024

U外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

13025

U軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

13026

U軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

13027

UEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

13028

U軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

13029

U軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

13030

U軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

13031

U清除報警過快

清除報警頻率過快

13032

UEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

13033

UEthercat通信超時

總線通信超時

更換主機

13034

U 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

13035

U 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

13036

U 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

13037

U 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

13038

U 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

13039

U軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

13040

U軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

13041

U軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

13042

U軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

13043

U軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

13044

U軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

13045

U軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

13046

U 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

13047

U 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

13048

U軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

13049

U 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14001

V急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

14002

V軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

14003

V軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

14004

V外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

14005

V軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

14006

V軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

14007

V軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

14008

V軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

14009

V軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

14010

V軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

14011

VVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

14012

VVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

14013

V軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

14014

V軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

14015

V驅動器過熱

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

14016

V寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

14017

V讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

14018

V軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

14019

V軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

14020

V軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

14021

V軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

14022

V軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

14023

VVDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

14024

V外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

14025

V軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

14026

V軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

14027

VEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

14028

V軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

14029

V軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

14030

V軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

14031

V清除報警過快

清除報警頻率過快

14032

VEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

14033

VEthercat通信超時

總線通信超時

更換主機

14034

V 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

14035

V 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

14036

V 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

14037

V 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

14038

V 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

14039

V 軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

14040

V軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

14041

V 軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

14042

V軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

14043

V軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

14044

V 軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

14045

V軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

14046

V 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

14047

V 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

14048

V軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

14049

V 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

15001

W急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

15002

W軸0過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

15003

W軸1過流

IPM模塊過流保護

1、電機是否堵轉
2、拔動力線和抱閘線後重新上電,如上電報警則是主機故障,更換.否則排查電機和線路問題.

15004

W外部母線斷開

沒接收到母線正常信號

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

15005

W軸0過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉

15006

W軸1過載

超過最大負載

1、檢查負載情況
2、電機是否堵轉,抱閘是否鬆開
3、檢查1號參數是否為(wei) 對應的功率

15007

W軸0電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

15008

W軸1電機初始化中

驅動器上電初始化沒結束

1、按停止鍵清除
2、不能清除則重新上電
3、主機故障,更換

15009

W軸0三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

15010

W軸1三相錯誤

電流超過警報值

1、線序錯誤
2、缺相
3、電機代碼和電機不對應

15011

WVDC欠壓

電壓檢測到低於(yu) 195v

1、負載過重,加速度過高,導致電壓下掉太多
2、外部進電電壓太低
3、主機故障,更換

15012

WVDC過壓

電壓檢測到高於(yu) 405v

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

15013

W軸0過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

15014

W軸1過速

超過最大轉速

1、內(nei) 部通信掉線,檢查是否接地良好
2、50號參數設置有誤

15015

W驅動器過熱

內(nei) 部溫度超過75度

1、檢查風扇是否正常
2、主機故障,更換

15016

W寫(xie) EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

15017

W讀EEPROM失敗

存儲(chu) 芯片異常

更換主機

15018

W軸0位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

15019

W軸1位置偏差過大

指令值和實際編碼器值偏差超過49號參數設定值

1、設定49號伺服參數,加大偏差範圍
2、加減速設置太小
3、係統異常

15020

W軸0編碼器錯誤

編碼器通信失敗

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

15021

W軸0測速異常

電機異常轉動

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

15022

W軸0編碼器初始化中

編碼器初始化

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

15023

WVDC硬件過壓

內(nei) 部硬件過壓保護

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

15024

W外部總線ERR

沒接收到總線正常信號

1、負載過重,減速度過高,導致電壓上升太多
2、刹車電阻故障或者不導通
3、主機故障,更換

15025

W軸0位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

1、頂部3pin白色端子鬆動
2、主機故障

15026

W軸1位置緩衝(chong) 區滿

係統異常

無

15027

WEEPROM參數檢驗異常

存儲(chu) 芯片異常

無

15028

W軸1編碼器錯誤

編碼器通信失敗

更換主機

15029

W軸1測速異常

編碼器反饋數值異常

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

15030

W軸1編碼器初始化中

編碼器初始化

1、電機代碼設置有誤
2、增益參數不合理
3、電機有故障導致亂(luan) 轉

15031

W清除報警過快

清除報警頻率過快

1、編碼器線有問題
2、編碼器接頭接觸不良
3、電機編碼器異常

15032

WEEPROM需要恢復

存儲(chu) 的參數校驗有誤

15033

WEthercat通信超時

總線通信超時

1、可以通過0號參數寫(xie) 8051,等待10s後重新上電來清除

15034

W 軸1編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

更換主機

15035

W 軸2編碼器電池掉電

編碼器有電池掉電標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

15036

W 軸1編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、確保電池連接良好,通過13號參數設0清除

15037

W 軸2編碼器電池電壓低

編碼器有電池電壓低標識位

1、編碼器電壓過低

15038

W 軸1電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、編碼器電壓過低

15039

W 軸2電機代碼不一致

從(cong) 編碼器中讀出來的電機代碼與(yu) 設定的不一致

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

15040

W軸1非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、查看2號參數是否為(wei) 正確的電機代碼,如正確,重啟即可消除
2、如不正確,4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

15041

W 軸2非法電機代碼

電機代碼非係統支持的代碼

1、4號參數設為(wei) 1,再手動設定2號參數為(wei) 正確的電機代碼

15042

W軸1編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

15043

W軸2編碼器數據不更新

編碼器數值沒有變化

1、電機編碼器異常

15044

W 軸1編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

15045

W軸2編碼器多圈值錯誤

無

1、斷電，拔出電池重新複位編碼器/13號參數設0

15046

W 軸1功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

15047

W 軸2功率不匹配

無

1、查看2號參數，確認電機代碼是否與(yu) 1號參數功率匹配

15048

W軸1參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

15049

W 軸2參數設置有誤

參數設置不合理

1、檢查一下參數是否在範圍內(nei) :5(1, 6000), 6(1,300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

16001

W急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

17001

W急停報警

伺服有急停信號輸入

1、將手控器急停旋出
2、將主機急停信號短接

18001

焊機起弧失敗

無

檢查伺服故障