注塑機械手控製係統伺服的增益參數設置操作方法

注塑機械手控製係統，采用yl34511线路中心工控係列注塑機機械手係統。係統中伺服參數設定——增益參數設置。

機械手手控器在停止畫麵下，按“功能/同步”鍵兩(liang) 次，即進入密碼畫麵，輸入密碼“7752”再按“輸入”鍵，即進入特殊功能3畫麵，此頁麵可修改伺服的增益參數。

*1、速度環增益：設置伺服的速度環增益值。（範圍0-500）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。 【越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動】【立即生效】

*2、速度環積分：設置伺服的速度環積分值。（範圍0-300）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。【越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強】【立即生效】

*3、位置環增益：設置伺服的位置環增益值。（範圍0-20）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。【越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動】【立即生效】

*4、剛性係數：調節機器的整體(ti) 增益參數。（範圍50-300）。調整此項，前3項會(hui) 同時調整。【越大響應越好，過大會(hui) 震動】【立即生效，建議增益隻修改此項】

*5、電機方向：調節電機的正反轉。（範圍0-1）。【急停狀態下修改，關(guan) 電重啟生效】

*1、Z速度環增益：設置伺服的速度環增益值。（範圍0-500）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。【越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動】【立即生效】

*2、Z速度環積分：設置伺服的速度環積分值。（範圍0-300）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。【越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強】【立即生效】

*3、Z位置環增益：設置伺服的位置環增益值。（範圍0-20）無需調整，跟隨剛性係數自動調整。【越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動】【立即生效】

*4、Z剛性係數：調節機器的整體(ti) 增益參數。（範圍50-300）。調整此項，前3項會(hui) 同時調整。【越大響應越好，過大會(hui) 震動】【立即生效，建議增益隻修改此項】

*5、Z電機方向：調節電機的正反轉（範圍0-1）。【急停狀態下修改，關(guan) 電重啟生效】