六關節機器人控製係統伺服參數設定

六關(guan) 節機器人應用yl34511线路中心工控係列關(guan) 節機器人控製係統，伺服參數設定操作如下：

首先，手控器（示教器）在停止狀態下，選擇機器設定界麵中選擇伺服參數，如下：

點擊“伺服參數”按鈕進入界麵如下：

頁麵頂部的J1-J6代表關(guan) 節1到關(guan) 節6的伺服參數頁麵。頁麵左側(ce) 是常用的伺服參數。頁麵右側(ce) 可以設置和讀取更多的伺服參數。具體(ti) 的伺服參數參考點擊進入《伺服參數表記錄》

電機代號：電機的唯一代碼。

電機方向：電機方向邏輯，改變電機方向。

速度環增益：越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動，位置模式與(yu) 位置環增益協同調節。

速度環積分：越小積分作用越強，速度跟蹤能力越強，需與(yu) 速度環增益和位置環增益配合。

位置環增益：越大則響應越快，過大會(hui) 引起震動，位置模式與(yu) 位置環增益協同調節。

阻尼參數：位置環阻尼係數。

平滑濾波：移動平均濾波常數。

通用伺服參數讀寫(xie) 方法：

1. 在地址欄填入伺服參數表的功能代碼，點擊讀按鍵，當前值會(hui) 顯示在值的一欄。

2. 在地址欄填入伺服參數表的功能代碼，值欄寫(xie) 入值，點擊寫(xie) 按鍵，會(hui) 把值寫(xie) 入伺服參數中。