SCARA四軸平麵關節機器人控製係統-機器人係統-yl34511线路中心工控

GC-R4 SCARA 四軸平麵關(guan) 節機器人控製係統

GC-R4 SCARA 四軸平麵關節機器人控製係統

  • 支持脈衝(chong) 型,總線型編碼器擴展;一體(ti) 簡約架構,節省安裝時間;

  • 支持直線插補,圓弧插補,路徑平滑等,具有高性能連續軌跡前瞻控製及卓越的速度曲線規劃;

  • 32路標準輸入,32路標準輸出;

  • 采用高速總線結構,集成主控單元(邏輯+運動控製),整流單元,驅動單元,IO單元。可適配1~4軸,滿足不同的應用場景;

  • 單軸功率可覆蓋100W~1800W範圍;

  • 係統采用多芯片分布式架構方案,高性能ARM處理器,搭配自主優(you) 化的實時Linux操作係統;

  • 2.5kHz電流環帶寬,最大限度降低增益調整難度,具有陷波濾波器,平滑濾波器,震動抑製等高級功能,保證運動的平穩;

  • 豐(feng) 富的通訊接口,可靈活配合其它生產(chan) 輔助設備使用,方便係統的擴展;

  • 搭配高精度絕對值編碼器電機,控製精度可達到0.01mm,滿足高精度應用的場景。


    GC-R4四軸水平SCARA平麵關(guan) 節機器人控製係統是針對桌麵型應用的機械手控製係統,總線驅控一體(ti) 框架,免除焊線、減少維護成本,具有柔性、多維度、多自由度特點,搭配自有視覺模塊,結合新一代視覺標定技術提高標定精度,動態抓取技術可顯著提升同步帶跟隨動態抓取效率。廣泛適用於(yu) 3C配裝、點膠、焊錫、鎖付螺絲(si) 、上下料等應用場景。


    GC-R4-四軸.jpg

    水平SCARA平麵關(guan) 節機器人控製係統功能概括如下:


    (1)軌跡插補

    係統支持關(guan) 節運動,直線插補,圓弧插補,整圓插補等軌跡指令;

    支持連續軌跡的插補,關(guan) 節、直線、圓弧和整圓可以任意組合實現連續軌跡的插補動作。

    (2)支持多種通信協議

    遠程通信協議,modbus/tcp協議,通過遠程協議和modbus/tcp協議,外部設備可以方便的對機器人進行控製,獲取機器人的狀態信息等;視覺協議,係統通過Ethernet(以太網)接口和視覺係統建立通信。可以通過教導視覺指令,IO觸發和編碼器等距離觸發等方式完成拍照動作,視覺係統對圖像處理完成後,按照視覺協議格式發送圖像坐標數據到機器人,實現機器人的視覺引導定位。

    (3)多種通信接口

    RS485和CAN接口,可以和外部編碼器建立通信,應用於(yu) 視覺跟隨,位置閉環控製等場景;

    Ethernet接口,可以和外部設備、視覺係統建立通信。

    (4)支持工具,工作台坐標係的定義(yi)

    工具的標定支持兩(liang) 點法,三點法和多點法;

    為(wei) 了便於(yu) 用戶的教導,支持用戶自定義(yi) 工作台坐標係。

    (5)固件升級,數據備份與(yu) 還原

    係統支持通過U盤對係統固件進行升級,方便係統最新功能的擴展;

    可以將係統的參數在本機備份,也可將參數導出到U盤,使用備份到U盤的參數可以使用備份還原功能,對相同機型的參數進行快速設置。

    (6)支持雲(yun) 監控

    支持yl34511线路中心雲(yun) 監控平台,通過雲(yun) 監控平台可以實現對係統的當前運行狀態,IO狀態,故障信息,產(chan) 量信息進行遠程監控。

    (7)支持多種工藝包:視覺跟隨、點膠、焊錫、螺絲(si) 機等。

     

    產(chan) 品特點:


    1.支持脈衝(chong) 型,總線型編碼器擴展;一體(ti) 簡約架構,節省安裝時間;

    2.支持直線插補,圓弧插補,路徑平滑等,具有高性能連續軌跡前瞻控製及優(you) 越的速度曲線規劃;

    3.32路標準輸入,32路標準輸出;

    4.采用高速總線結構,集成主控單元(邏輯+運動控製),整流單元,驅動單元,IO單元。可適配1~4軸,滿足不同的應用場景;

    5.單軸功率可覆蓋100W~1800W範圍;

    6.係統采用多芯片分布式架構方案,高性能ARM處理器,搭配自主優(you) 化的實時Linux操作係統;

    7.2.5kHz電流環帶寬,最大限度降低增益調整難度,具有陷波濾波器,平滑濾波器,震動抑製等高級功能,保證運動的平穩;

    8.豐(feng) 富的通訊接口,可靈活配合其它生產(chan) 輔助設備使用,方便係統的擴展;

    9.搭配高精度絕對值編碼器電機,控製精度可達到0.01mm,滿足高精度應用的場景。


    工藝包說明:


    視覺跟隨工藝包

    針對有傳(chuan) 送帶跟蹤的應用,可以使用視覺跟隨工藝包,通過視覺係統先對產(chan) 品進行定位,通過外接編碼器試試獲取產(chan) 品在傳(chuan) 送帶上的位置信息,完成產(chan) 品跟抓應用。

    點膠工藝包

    針對點膠行業(ye) 的應用,通過設置路徑上的關(guan) 鍵點,軌跡一鍵生成,也可配合視覺係統完成流水線攻台點膠應用。

    焊錫工藝包

    針對焊錫行業(ye) 的應用,通過設置焊點,自動生成整個(ge) 焊接工藝流程,也可配合視覺係統完成視覺焊接任務。

    螺絲(si) 機工藝包

    針對螺絲(si) 鎖付行業(ye) 的應用,可以通過設置螺絲(si) 孔位或導入dxf文件,完成螺絲(si) 孔位的示教工作,也可配合視覺係統完成視覺打螺絲(si) 應用。

    整體(ti) 外觀接線示意圖:

    重載頭側(ce) 定義(yi) :

    外觀整體(ti) 尺寸圖:

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